Hola Roboteros!!
Me llamo Alex y recientemente he terminado mi carrera de ingeniero técnico industrial en electrónica industrial.

Para el proyecto de fin de carrera tuve la suerte de poder contar con un par de kits de Bioloid (por cierto comprados en RO-BOTICA ).
Con ellos realicé mi PFC: Diseño control y programación de un brazo robotizado con visión artificial basado en sistema Bioloid. Estoy muy contento ya que se me puntuo con nota 10 y matricula de honor

El proyecto se compone de un brazo robotico de 4 grados de libertad con pinza, una cinta transportadora y todo ello incluido en un maletin que permite su facil transporte y almacenamiento, ya que en principio mi idea es que se utilice para prácticas en mi carrera.

Para la realización de la pinza barajé primero la posibilidad de hacerla con lego por su flexibilidad, pero al final esta idea la deseche por voluminosidad y peso. Asi es como quedaba:



Al final se me ocurrio que uniendo las partes de bioloid de manera poco ortodoxa quedaba mejor y con menos peso (algo muy importate por la longitud del brazo). Poco después fije los dos servos de la pinza con un par de chapitas de aluminio con agujeros perforados y atornilladas a los laterales para que no se movieran (lo siento pero no tengo fotos). Quedaria de esta manera:


El "servo" de la izquierda realmente es un modulo de visión artificial HaViMo.

El unico problema que tenía es que con el brazo montado no se podía cerrar la maleta, por lo que diseñé en autocad un conjunto base-soporte central que se realizarian en metacrilato.
Este soporte queda libre y fijado a el brazo, se encaja en la base que esta fijada a la superficie y asi se puede montar y desmontar muy facil y rapido.
Posee tambien unos pasadores que fijan el conjunto, resultando una fijación muy robusta.

Asi queda el conjunto una vez desmontado:



Hay que reseñar que dentro del maletin queda la mitad del espacio libre, de manera que se puede utilizar como un area de trabajo reconfigurable, pudiendo incluir contenedores alimentadores de piezas etc. Toda la superficie útil de la maleta es alcanzada por el robot gracias a la situación del soporte central y la orientación del servo de la base.

Soporte y Base antes del montaje



Esta es la cinta transportadora, la diseñé como el soporte en autocad.
Se mueve gracias a un AX-12 montado en uno de sus laterales.
Dispone de dos cajetines laterales cuya función es que al devolver las piezas a la cinta estas caigan de manera aleatoria.



Programé el control del brazo en codigo c con winavr. Posee un menu que se controla mediante la Robot Terminal para elegir cada rutina.

A continuación los videos del sistema funcionando con las rutinas principales:

Recogida de figuras con visión
Esta rutina coloca el brazo en posición de captura, si no detecta una figura mueve la cinta y cuando la detecta calcula la cinemática inversa para alcanzar la pieza (recordamos que esta aparece de manera aleatoria). Después la recoje y se devuelve a la cinta.


Rutina "Captura y haz"
En esta rutina el usuario coloca el brazo en varias posiciones, el sistema las memoriza y luego las reproduce consecutivamente.


Rutina "Pinza ON/OFF"
Simple rutina de apertura y cierre de la pinza.


Calibración del módulo de visión HaViMo
Proceso de calibración para el reconocimiento de figuras rojas.



Bueno, resumidamente este es mi proyecto. ¿Que os parece??
Si teneis alguna pregunta estaré encantado de responderla:)


Saludos!!
Alex

¡Genial!

Especialmente la combinación Lego + Bioloid, aunque la descartaras, me ha encantado.

Gracias por compartir tus creaciones

Pues la verdad es que fue una sorpresa lo facil que fue encajar el AX-12 con lego

Parece como si estuvieran hecho el uno para otro

Jejeje, sí. La distancia es la misma...

Yo también estuve haciendo pruebas

Un lado y el otro

Sabes lo que esta muy bien?

A ver como te digo, las piezas estas pequeñas, cilindricas, grises para unir agujeros, las que por uno de los lados parece que estan cortadas y encajan en los ladrillos.

Pues a estas le pasas un tornillo metrica Bioloid y lo atornillas a uno de los orificios de el eje del AX-12 y son perfectas para trasmitir movimiento a piezas lego.

Yo utilice esto para acoplarlo a un cilindro lego. Queria hacer como vasos comunicantes con la hidraulica y poder mover el cilindro de la pinza remotamente con un AX-12, rellene incluso los cilindros con agua para que no hubiera el problema de la compresibilidad del aire.

Pero no me gusto, aunque transmitia bien el movimiento era muy lento, y ademas tenia perdidas que al par de dias se notaban:(

Excelente,

¿como se trabaja el metacrilato? ¿alguna precaución especial? ¿con que lo cortabas?

Un saludo
Oriol

No recibí la notificación sobre este hilo, siento la tardanza.

Pues en mi caso el corte de metacrilato me lo hicieron en una empresa de maquetas con una máquina CNC.

El corte homemade es un poco complicado porque si tensionas el metacrilato se agrieta-rompe. Ademas si cortas con sierra a mano, el corte es muy sucio y para que quede limpio hay que trabajarlo mucho.

Lo que es muy interesante es que hay una manera de pegarlo muy sencilla y eficaz. Aplicando con un pincel cloroformo, por capilarización se distribuye por la junta, se deja reposar y al día siguiente la unión esta fundida y es muy muy fuerte.

Con que lo programaste?

Lo programe en C con WinAVR